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今天的三国成语故事见于《三国志·太史慈传》，时间是在献帝初平四年（公元193年），主人公是太史慈和刘备。原文如下：
遂到平原，说备曰：“慈，东莱之鄙人也，与孔北海亲非骨肉，比非乡党，特以名志相好，有分灾共患之义。今管亥暴乱，北海被围，孤穷无援，危在旦夕。以君有仁义之名，能救人之急，故北海区区，延颈恃仰，使慈冒白刃，突重围，从万死之中自讬于君，惟君所以存之。”备敛容答曰：“孔北海知世间有刘备邪！”即遣精兵三千人随慈。贼闻兵至，解围散走。
这段记载的大意是：太史慈来到平原，劝刘备说：“我太史慈本是东莱郡的粗鄙之人，与孔北海（孔融）非亲非故，也不是他的同乡同党，只是名志相好，有分灾共患的义气。如今管亥暴乱，孔北海被围，他势单力孤又无人前去援救，形势危在旦夕。因为您有仁义的名声，能救人之急。所以孔太守日夜思念，伸长了脖颈等待您，并让我冒着贼人的利刃，突出重围，在万死之中向您求援，此时只有您才能帮助他！”刘备动容道：“孔北海还知道世间有个刘备啊！”当即派遣精兵三千跟随太史慈前去救援。管亥等人听说救兵来到，就撤围逃走了。
本文要说的成语，便是太史慈口中的“亲非骨肉”，意为非亲非故。这也是太史慈所首创的一句成语。
说完了成语，再来说说这个故事的历史背景。当时，名士孔融在北海担任国相，被黄巾余部管亥围困。孔融派遣太史慈突出重围前往平原向当时担任平原相的刘备求援。太史慈来到平原后，力劝刘备派兵援救孔融，因此便有了“亲非骨肉”这句成语的出现。
对于太史慈的请求，刘备异常兴奋，因为孔融是当时的士人领袖，名气响亮，而此时的刘备却默默无名。故此，当刘备从太史慈口中得知是孔融派他来向自己求援时，脱口而出了“孔北海知世间有刘备邪”一语，欣喜之意溢于言表。
随后，刘备出兵解了孔融之围，令孔融非常感激，刘备的大名也经孔融之口传遍全国，不久之后又在孔融等人的支持下担任了徐州牧一职。不过令人感到惋惜的是，刘备光顾着感激孔融，却忽略了太史慈，没有将太史慈纳入麾下。否则的话，刘备集团又会多了一位威震天下的名将。
参考书籍：《三国志》